Až koncom 14. stor. sa obec dostala po prvýkrát do písanej histórie. V listine z r. 1398, ktorou kráľ Žigmund Luxemburský daruje Beckovské panstvo vojvodovi Ctiborovi zo Ctiboríc, sa spomína pod názvom Iwany. Pisár listiny Majeta Korvína z roku 1471 ju píše už takmer pod súčasným názvom - Iwanovche.
Najstarším dokumentom prinášajúcim údaje o obyvateľoch Ivanoviec je urbár Beckovského panstva z roku 1522, ktorý nás informuje okrem iného o tom, že v tomto roku bol v obci richtárom Fabian Holar, prísažnými Ján Šeno, Anton Zerav, Mišo Košata, Lukáš Barlovašovič a Prokop Brodek. Obyvatelia Ivanoviec sa venovali poľnohospodárstvu, pestovali obilniny - ovos, pšenicu, jačmeň, suržicu, ale i vzácny šafran. Beckovskému panstvu museli odovzdávať, podobne ako Melčičania, chmeľ, hrach, proso a semenec, pol voza sena, voz dreva, kapustu, vajcia, koláče, sliepky a hus, maslo, syr. Spoločne dávali všetci sedliaci ročne 3 ovečky, jedného vola, 2 dobre vykŕmené ošípané. V obci boli už vtedy dva činné mlyny, od ktorých platili panstvu jeden zlatý. V časoch tureckej nadvlády v roku 1664, keď sa spomína richtár Martin Paška, museli platiť mlynári Ján Kamenický a Ján Klenovič spolu s 11 rodinami sedliakov a celou dedinou až 11 199 akče.
Ivanovce boli v 16.-17. stor. veľkou kuriálnou obcou - vlastnili ju zemanské rodiny v rámci Beckovského panstva. Po roku 1598 to boli Bánfiovci a Nádasdyovci, ktorí si rozdelili majetky i poddaných. Svoju časť zálohovali aj významné šľachtické rody Podmanických a Záblatských. Po vymretí Bánfiovcov a vytvorení komposesorátu sa po roku 1648 majetky Beckovského panstva dedením dostali do držby viacerým šľachtickým rodinám. Komplikované boli vlastnícke pomery aj v samotných Ivanovciach. Najskôr ich vlastnili Jakušišovci, neskôr pribúdali rodiny Príleských, Ambro, Podhradský, Revayovci, Rakovský, Beréni, Seréni, Esterházi, Súľovskí, Erdödy. Svoje kúrie a majetky tu mali i ivanovskí zemania Ďurikovičovci, Chrapkovci, Mikoviniovci, Imrich Frankner, Gašpar Zirčič a Melčickí.
Obec mala na konci 16. stor. 71 domov, v časoch nadvlády Turkov 53 domov, v roku 1720 mala 52 daňovníkov, spomínajú sa i vinice, v prvom Jozefínskom sčítaní v roku 1784 už napočítali 107 domov a 700 obyvateľov, v roku 1828 bolo v obci 99 domov a 981 obyvateľov. začiatkom 20. stor. bývalo v Ivanovciach 911-942 obyvateľov, dnes žije v obci okolo 795 ľudí.
Väčšina obyvateľstva sa zaoberala poľnohospodárstvom, vinohradníctvom, chovom oviec, dobytka, po roku 1918 tkaním plátna a kobercov.
V roku 1919 bolo založené Spotrebné družstvo, ktoré v roku 1951 splynulo s Jednodou SD Trenčín.
Úverové družstvo bolo založené v roku 1927. Svoje priestory malo v jednej miestnosti družstvnej budovy.
Dobrovoľný hasičský zbor bol založený v máji 1926, po desiatich rokov však zanikol, znovu začal pracovať v roku 1938. Prvým veliteľom hasičov bol v rokoch 1938-48 Bohumil Bartoň.
Z kultúrnych dejín treba spomenúť významného uhorského polyhistora Juraja Ďurikoviča, ktorý sa narodil v Ivanovciach 12. 7. 1783 a zomrel pred 150 rokmi 25. 1. 1848 v Pezinku. Pochádzal zo zemianskej rodiny. Vyštudoval právo, pracoval na panstve grófa Zičiho v Pustých Úľanoch, od r. 1812 bol úradníkom Bratislavskej stolice, neskôr sudcom Trenčianskej, Mošonskej, Györskej stolice. Svojím stavovským povedomím, zemianskou nacionálnou ideológiou a politickými názormi predstavoval typického príslušníka slov. zemianstva I. polovice 19. stor. Venoval sa histórii, kultúrnym dejinám, napísal viacero správ, ktoré však zostali v rukopisoch. Podľa svojho veľkého vzoru - Mateja Bela - chcel spracovať historicko-geografické opisy jednotlivých uhorských stolíc.